Com o youtube-dl é possível baixar vídeos do Youtube e também de outras plataformas de VOD (como VIMEO, por exemplo).
É possível instalar no Ubuntu pelo comando
apt install youtube-dl
Ou pelo gerenciador de programas gráfico de sua preferência.
Eu instalo de outra forma, assim:
sudo wget https://yt-dl.org/downloads/latest/youtube-dl -O /usr/local/bin/youtube-dl
sudo chmod a+rx /usr/local/bin/youtube-dl
Isso porque o Youtube muda regras da API e nem sempre a versão distribuída no Ubuntu é atualizada na mesma velocidade e acaba rolando uns erros na hora deixar baixar o vídeo.
Para baixar um vídeo é só digitar no terminal youtube-dl + url do vídeo, tipo assim
youtube-dl https://www.youtube.com/watch?v=SZDmuHSqwtg
Por padrão será baixado a versão de maior qualidade, mas é possível mudar esse padrão e outros, basta consultar manual com o comando –help.
Para baixar um vídeo e já convertê-lo em mp3 eu uso os parâmetros -x –audio-format mp3
youtube-dl -x --audio-format mp3 https://www.youtube.com/watch?v=SZDmuHSqwtg
Para não ter que digitar tudo isso toda vez eu crio um alias no bash, ficando no final do arquivo ~/.bashrc a linha alias mp3=’/usr/local/bin/youtube-dl -x –audio-format mp3′
E depois eu só digito no terminal mp3 + url