Com o youtube-dl é possível baixar vídeos do Youtube e também de outras plataformas de VOD (como VIMEO, por exemplo).

É possível instalar no Ubuntu pelo comando

apt install youtube-dl

Ou pelo gerenciador de programas gráfico de sua preferência.

Eu instalo de outra forma, assim:

sudo wget https://yt-dl.org/downloads/latest/youtube-dl -O /usr/local/bin/youtube-dl
sudo chmod a+rx /usr/local/bin/youtube-dl

Isso porque o Youtube muda regras da API e nem sempre a versão distribuída no Ubuntu é atualizada na mesma velocidade e acaba rolando uns erros na hora deixar baixar o vídeo.

Para baixar um vídeo é só digitar no terminal youtube-dl + url do vídeo, tipo assim

youtube-dl https://www.youtube.com/watch?v=SZDmuHSqwtg

Por padrão será baixado a versão de maior qualidade, mas é possível mudar esse padrão e outros, basta consultar manual com o comando –help.

Para baixar um vídeo e já convertê-lo em mp3 eu uso os parâmetros -x –audio-format mp3

youtube-dl -x --audio-format mp3 https://www.youtube.com/watch?v=SZDmuHSqwtg

Para não ter que digitar tudo isso toda vez eu crio um alias no bash, ficando no final do arquivo ~/.bashrc a linha alias mp3=’/usr/local/bin/youtube-dl -x –audio-format mp3′

E depois eu só digito no terminal mp3 + url